Das Versicherungsbüro Estenfeld wurde 1981 von Alois Estenfeld gegründet.
Nachdem er bereits seit 1969 im Angestelltenverhältnis bei der R+V Versicherung tätig war, gründete er 1981 eine Generalagentur für die Nürnberger Versicherungsgruppe.
Seine Frau, Christa Estenfeld, unterstütze ihn bei den Verwaltungstätigkeiten im Büro.

Nach Abitur und Ausbildung zum Versicherungskaufmann trat sein Sohn Marcus Estenfeld in das Versicherungsbüro mit ein. Dadurch erfolgte eine Erweiterung von der Generalagentur zur Mehrfachagentur. Als Alois Estenfeld 1999 aus gesundheitlichen Gründen den Betrieb aufgeben musste, führte Marcus Estenfeld das Geschäft weiter und wechselte von der Tätigkeit als Mehrfachagent zur Tätigkeit als Versicherungsmakler.

Damit können die Interessen der Kunden noch besser vertreten werden und die Angebotspalette konnte erheblich erweitert werden.

Zurzeit werden überwiegend die Angebote der folgenden Versicherungsgesellschaften genutzt: ARAG, AXA / DBV, BGV, die Bayerische, BGV, Condor, Dialog, DKV, ERGO, GHV, Generali, Gothaer, Haftpflichtkasse Darmstadt, HDI-Gerling, Medien Versicherung, NRV, Nürnberger, Oberösterreichische, R+V, Rechtsschutz Union, Sparkassen Versicherung, Stuttgarter, Universa, VHV, Volkswohl Bund, Waldenburger, Württembergische, WÜBA / AIG, Würzburger und Zurich.

Weiterhin bestehen Kooperationen mit den Maklerpools AMEX, ASC, BCA, Carl Rieck Assecuradeur Hamburg GmbH,  GE-BE-IN, KAB, K&M, maxPool, Pacta Invest, OCC und WIFO, sowie VEMA, über die auch die Angebote von zahlreichen weiteren Versicherungen und Spezialkonzepte genutzt werden können.

Für Bausparverträge besteht eine Kooperation mit der Aachener Bausparkasse und der Bausparkasse Schwäbisch Hall.
 

Aus rechtlichen Gründen wurde die Firma mit der Bezeichnung Versicherungsmakler Estenfeld e.K. in das Handelsregister eingetragen. Da den meisten Kunden aber der Begriff Versicherungsbüro Estenfeld geläufiger ist, wird auch diese Bezeichnung als Ergänzung weiter geführt.
 

Neben Marcus Estenfeld sind noch zwei Voll-, drei Teilzeitkräfte und ein Auszubildender im Dienst der Kunden tätig. 

Das Versicherungsbüro Estenfeld betreut mittlerweile ca. 1.800 Kunden.
Insbesondere kleine und mittelständische Firmen, Landwirte und Winzer, sowie Privatkunden.